《表1 各算法的RMSE对比》

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《利用惯导测量单元确定关键帧的实时SLAM算法》

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三种方法的均方根误差（Root Mean Square Error，RMSE）对比如表1所示。与单纯视觉的ORB-SLAM算法相比，本文算法引入IMU预积分预测当前帧的位姿并在优化中增加了约束，因此定位精度得到了有效提高；在定位精度方面，本文算法与融合IMU信息的VIORB-SLAM算法的表现基本持平。