《表1 高重叠百分比栅格地图数据统计》

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《一种多机器人栅格地图拼接方法的研究》

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由图4和图5可以看出，基于SIFT算法和PCA-SIFT算法的成对匹配点的数量多于本文方法，但其中分布了很多错误成对匹配点。由于本文使用MAPSAC算法筛选成对匹配点，去除了更多的误匹配点，成对匹配点虽在数量上有所减少，但正确率却提高了。