《表1 机器人行走地面非连续区域尺寸分布》

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《复合扰动下双足机器人位姿修正解耦控制研究》

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对机器人的动力学建模，双足机器人驱动步行位姿的初始状态为X=[0.12 0.25 0.15 0.45]T，Kalman滤波参数的采样周期为0.26s，地面非连续区域尺寸分布如表1所示。