《表1 图像类别及特点：无人装备野外场景自适应道路识别技术》

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《无人装备野外场景自适应道路识别技术》

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在野外复杂环境下对非结构化道路检测产生干扰最为严重的就是阴影遮挡和强光影响两大因素。为了消除这两种干扰，需要对环境图像进行检测分类。依据先验知识，可以将野外非结构化道路分为三类，如表1所示。