《表2 ORB特征匹配结果对比》

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《基于Realsense传感器的机器人视觉里程计研究》

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图4为未进行筛选优化的ORB特征匹配结果，结果显示总共有453对匹配点对，点对之间最大距离是95个像素，最小距离是19个像素。从图4中可以很明显地发现未筛选的匹配中带着大量的误匹配。而图5为经过PROSAC算法处理过的ORB特征匹配结果，优化之后总共有74对匹配点对，匹配两帧图像用时0.929 605 ms，对比结果如表2所示，基本可以满足移动机器人低动态的实时匹配，体现出PROSAC算法在剔除误匹配的优越性与高效性。