《表5 不同信噪比下算法性能比较》

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《利用时变噪声贝叶斯卡尔曼滤波的室内移动目标定位》

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图6是信噪比不同的情况下的单位均方根误差，可以发现随着时间不断变化，信噪比为3 d B和信噪比为8 d B时的曲线是不断下降的，信噪比为10 dB和信噪比为30 dB时的曲线则基本上保持平稳。表5是信噪比不同下算法性能比较，当整个运动过程结束时，信噪比越大的均方根误差越小。结合图6和表5，可以知道外部噪声的确对算法精度有较大的干扰，但本文提出的TNBKF算法有较强的抗干扰性能。