《表2 全程路段误差均方根统计》

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《城市环境下数据缺失定位算法比较》

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对全程路段处理结果的误差进行统计，误差曲线如图5所示。从图5中可以看出伪距预报算法的稳定性要优于Kalman滤波，在一些连续缺失的情况下，Kalman滤波算法的误差出现了急剧增加的情况，伪距预报算法则较为平稳。对比表1和表2全程路段的统计结果可以发现：当可见卫星数依次从3颗降至0颗时，2种算法的定位精度随可见卫星数的减少而降低；但不论在哪种数据缺失情况下，伪距预报算法在3个方向的精度都要高于Kalman滤波算法。