《表4 陀螺仪z轴各项随机误差(RWTLS)》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于RWTLS的Allan方差算法简化》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

对比试验方案1—3的双曲线图可以看出，Allan方差的计算次数越少，Allan方差受粗差的影响越大。利用抗差加权整体最小二乘（RWTLS）对Allan方差进行拟合，试验IMU的误差参数见表4。