《表2 x方向输出力Fx(N）分布表》

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《气动三自由度并联机器人设计与仿真分析》

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联立式（1）、（2）、（3）、（4）、（5）、（8）、（9）、（10）、（11）可计算得到该机器人在其工作空间上沿x方向输出力范围为Fx∈[132.33N，301.33N]。输出力分布图如图4所示，其在xy平面上投影如图4(b）所示。为方便展示，将其分成3个区间，分割参数如表2所示。由图4可以看出，随着z逐渐减小，Fx逐渐增大，在点（0，0，118.11）处Fx取最大值，最大值为301.33N。