《表1 模糊控制规则表：无人艇自主避障算法设计与仿真》

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《无人艇自主避障算法设计与仿真》

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模糊控制是控制理论和模糊数学结合得到的控制方法，通过规则实现系统控制，不依赖于精确数学模型，但也不是随机的，规则依赖于现有知识基础和专家经验。本文无人艇避障系统采用模糊控制算法，依据专家经验和避障规则制定算法控制规则。规则包括4个输入，分别为前方、左侧、右侧超声波测得的距离和罗盘测量的偏航角；2个输出，分别为舵角和航速。部分模糊控制规则如表1所示。