《表3 几种算法的估计精度对比(仿真)》
图2给出了某一次实验中SCKF和IS-CKF两种算法估计的轨迹。由于引入了偏差系数εk对滤波结果进行修正,IS-CKF的滤波精度得以提升。SUKF和IS-UKF的轨迹对比结果与图2类似,因此未再给出。表2和表3给出了这几种算法进行500次蒙特-卡洛实验后的均方根误差、平均运行时间对比。由于简化前后的算法精度基本不变,表3只给出了IS-UKF、IS-CKF、SUKF、SCKF四种算法的精度对比结果。该场景下,相比常规算法,改进算法的估计精度有一定的提升,稍高于常规算法,虽然状态向量维数多了一维,但IS-UKF和IS-CKF算法的运行时间分别和相应的常规算法(标准UKF和标准CKF)相当。
图表编号 | XD00126819600 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2020.01.01 |
作者 | 石桂欣、鄢社锋、刘宇 |
绘制单位 | 中国科学院声学研究所、中国科学院大学、中国科学院声学研究所、中国科学院大学、中国科学院声学研究所 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |