《表2 无协同与有协同误差对照表》

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《基于分层SLAM的空地多智能体协同导航》

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对比图2(b）～图2(e）中的数据，在同样特征点的环境下，空地协同的分层SLAM导航系统将地面智能体的位置误差降低40%。但是在38～47s，71～80s，由于空中智能体视野中无法捕获特征点使得误差加大，但在随后特征点再次进入视野，其误差又重新被纠正。各方向误差的变化如表2所示。