《表1 各样本RGB统计直方图范围》

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《基于视觉分析的智能拾网球机器人研究》

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根据统计直方图分析，可得到每个样本中R、G、B各通道的直方图范围，如表1所示；为了能提取出所有网球，实验时以最大范围做二值化阈值，选取阈值范围为R:150-255；G:190-255；B:0-220；以此为阈值对图1进行二值化，如图2所示。