《表1 铣削工作站部分I/O信号》

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《基于SCARA机器人铣削一体化仿真平台的开发》

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机器人铣削一体化实体平台是由西门子S7-1500PLC作为主控单元，SCARA机器人的输出信号需经PLC输入端，由PLC控制刀具等外围设备，外围设备如光电传感器、启动等信号需进入PLC输入端，由PLC控制SCARA机器人的启动、中断等相关动作。而在机器人铣削一体化虚拟平台仿真应用中，是将Smart组件的输入、输出信号与机器人的输入、输出信号关联，即Smart组件的输出信号作为机器人端的输入信号，机器人端的输出信号作为Smart组件的输入信号，此时Smart组件可以看成一个与SCARA机器人进行通信的虚拟PLC[6]。虚拟仿真实训平台可联系机器人的编程虚拟仿真，但不能应用于PLC程序的仿真。本项目采用16个DI，16个DO的DSQC652板，共2个，设定地址分别为12、13，连接总线为DeviceNet。机器人铣削一体化虚拟平台仿真应用中共定义数字输入信号6个，数字输出信号22个。机器人铣削一体化虚拟平台I/O部分信号如表1所示。