《表1 变量模糊论域明细：熔融沉积成型技术3D打印机加热系统的模糊自适应PID控制》

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《熔融沉积成型技术3D打印机加热系统的模糊自适应PID控制》

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模糊自适应PID控制器通过对设定温度T0与反馈温度Tf之间误差e以及误差e相对时间的变化速率进行模糊计算得到控制量，所以选取设定温度T0与反馈温度Tf之间误差e以及误差e相对时间的变化速率ec为模糊处理的输入量；传统PID控制器的3个变量参数KP、KI、KD的增量?KP、?KI、?KD作为模糊处理的输出量，但这3个输出量在整个模糊控制过程中作为中间变量。其中，喷头加热模块或者打印平台加热床设定温度T0与传感器反馈温度Tf之间误差e=T0-Tf，误差e相对时间的变化速率ec=de/dt，两个模糊输入量和3个模糊输出量的模糊论域如表1所示。考虑到模糊子集形状和模糊子集之间的重叠性，选用7个模糊子集计算每个变量的模糊论域。模糊子集为NB（负大）、NM（负中）、NS（负小）、ZO（零）、PS（正小）、PM（正中）、PB（正大）[6，7]。其中，每个模糊论域的NB（负大）子集的形状类型为zmf，PB（正大）子集的形状类型为smf，其余子集的形状类型均为trimf。输入和输出变量隶属度函数如图3～图7所示。