《表1 实验数据的参数信息》

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《基于地面激光雷达的洞库容量计量》

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实验使用FARO Focus3DX330地面激光雷达采集某洞库的点云数据。根据该洞库的尺寸，采用文献[24]方法计算最佳扫描参数和测站间距。采集过程中，设置扫描分辨率为1/4，扫描质量为4，测站间距为8m左右，站间布设标靶球以实现基于目标的高精度配准，共布设8个测站对该洞库进行全景扫描。使用FARO SCENE软件对原始扫描进行预处理，包括扫描去噪（过滤每站扫描中的低质量数据点、离群点与离扫描中心超过10m的点），多站扫描的配准与融合，点云压缩，以获取完整的洞库点云数据。为更好地测试本文算法的适应性，截取整体点云中三段具备典型特征（直线形、弯折形与相交形）的点云片段作为实验数据。三个实验数据的点数与平均点密度如表1所示，尺寸信息与点云可视化效果如图3所示。可以看出，实验洞库的下部竖直边墙高1.9m，上部拱顶高1.1m，如图3(a）所示，洞壁凹凸不平，纹理明显，如图3(b）所示。实验数据的点数在百万级别，平均点密度为8mm。