《表2 块SDO传输读操作报文格式》

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《基于CANopen协议的块SDO列车数据传输系统》

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模拟列车块SDO传输读数据操作报文格式如表2所示。初始化阶段主要采用CS命令符+索引+子索引+数据的方式，通过不同的CS命令符+数据确定要读取的数据数目，以此完成初始化结束操作；接着可以获取读到的数据，主要方式也是CS命令符+数据；最后通过CS命令符+数据的方式完成此次读操作。