《表1 仿真点位姿态：基于单位四元数的多点姿态规划算法研究》
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验证可知，以上多项式加权函数满足使得姿态曲线一阶导数连续条件，但不满足二阶导数连续所需条件。仿真点位姿态见表1，令变换q0→q1的转轴N1，变换q1→q2的转轴为N2，则变换qa→qb的转轴n1为：
| 图表编号 | XD00117661000 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2019.12.25 |
| 作者 | 李方硕、李朝阳、郜秀春 |
| 绘制单位 | 博众精工科技股份有限公司、东南大学自动化学院、博众精工科技股份有限公司、博众精工科技股份有限公司 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
