《表1 车辆传感器等硬件性能》

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《一种自动驾驶汽车系统架构开发与测试验证》

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准确而全面地感知车辆状态及行驶环境信息是智能车功能实现的重要基础。本文车辆的应用场景主要为高速、城区等结构化道路环境，故采用三维激光雷达和RGB彩色相机作为主要的环境信息感知传感器，同时使用1个单线雷达和1个灰度相机作为辅助传感器。采用GPS基站、GNSS接收仪、IMU设备作为定位装置，最高可达厘米级别定位精度，实现了车辆高精度定位和对道路环境的实时精确感知。车辆传感器、计算设备的性能描述如表1所示。