《表2 ORB算法的实时性分析》

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《改进ORB的轮式机器人视觉导航算法》

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由于轮式移动机器人在进行视觉导航时对算法执行过程中消耗的时间长短有较为严格的要求，本文分别使用传统ORB算法与改进ORB算法对图4在算法执行步骤中的特征点提取与匹配环节所消耗的时间进行对比，实验结果如表2所示。