《表1 正常人手部关节活动度范围》

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《手部功能康复机器人结构创新设计》

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人的手指是人体运动关节中最为精巧，最为复杂的运动器官之一。人手一共有21的自由度（degrees of freedom；DOF），有4个自由度在前端四指上，其中掌指关节（MCP）具有2个轴线垂直相交的转动自由度，近端指关节（PIP）和远端指关节（DIP）各有1个自由度。大拇指一共有5个自由度，分别分布于指间关节（IP)1个，掌指关节1个，腕掌关节（CM)3个[6]。虽然人们手部大体形态差不多，但是人手关节的运动范围因人而异，经过分析发现，人手关节的运动范围具有一个大致的通用范围，具体详细参数如表1。