《表1 并联机构各构件质量》

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《一种新型并联灌注机器人动力学分析与仿真》

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为验证并联机构运动学和动力学模型建立的正确性，分别通过Mathmatica和Adams软件对驱动滑块的运动参数进行理论和仿真曲线的对比分析。由于并联机构同时具有移动和转动自由度，因此，分别对动平台沿zb轴移动和沿yb轴转动2种特定运动轨迹下驱动滑块的运动参数进行仿真实验验证。表1所示为并联机构各构件的质量，且各构件的惯性矩阵如下: