《表1 地形特征：巡视探测任务中复杂地形信息感知与场景建模》

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《巡视探测任务中复杂地形信息感知与场景建模》

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经过对当前视野场景中点云的基础面估计与分割后，提取场景中的各种地形特征位置信息。如图7所示，场景中绿色标记处为自动识别到的3处地形特征，分别为岩石、凹坑以及斜坡。根据其深度值可将地形障碍分为二大类，判断障碍类型是岩石、斜坡等的凸起障碍（用字母Hi表示，i为编号），或为坑、洞等凹陷障碍（用字母Gj表示，j为编号），见表1。