《表3 系统抗扰性能指标对比》

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《基于模糊自适应分数阶PID的医用无刷直流电机控制研究》

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从图8中可以看出，电机启动时，传统PID响应速度要慢于分数阶PID和模糊分数阶PID控制，其中FFOPID响应速度略快于FOPID。通过表2性能指标对比可以看出，模糊分数阶PID控制器较传统PID和分数阶PID控制器的超调量更小，达到稳定转速的时间更短，具有更加优良的系统跟随性能。在t=0.2s时刻加负载后的转矩响应曲线如图9所示。系统抗扰性能指标对比如表3所示。