《表1 俯仰/方位框架视轴稳定精度》
设计稳定回路比例、积分校正参数分别为33和6.5,前馈回路增益为4.8。利用飞行模拟转台进行半实物仿真实验。施加幅值为1°、频率为0.5~2 Hz的正弦载体扰动信号,光电系统视轴稳定误差均方根(RMS)值如表1所示,其中σ1_e、σ1_a分别为DOB方法下俯仰和方位框架的稳定误差,σ2_e、σ2_a分别为文中方法下俯仰和方位框架的稳定误差。其中,2 Hz载体扰动的情形如图6和图7所示,蓝色曲线为DOB方法下的视轴稳定误差曲线,对于俯仰框架,其峰-峰值为0.278mrad,RMS值为0.0736mrad;对于方位框架,其峰-峰值为0.347 mrad,RMS值为0.095 5 mrad。图中红色曲线为文中方法下的稳定误差曲线,可知对于俯仰框架,其峰-峰值为0.101 mrad,RMS值为0.026 4 mrad;对于方位框架,其峰-峰值为0.113 mrad,RMS值为0.029 0 mrad。
图表编号 | XD00101964200 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2019.10.25 |
作者 | 张伟明、史泽林、马德鹏 |
绘制单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所、中国科学院机器人与智能制造创新研究院、中国科学院光电信息处理重点实验室、中国科学院大学、中国科学院沈阳自动化研究所、中国科学院机器人与智能制造创新研究院、中国科学院光电信息处理重点实验室、中国科学院沈阳自动化研究所、中国科学院机器人与智能制造创新研究院、中国科学院光电信息处理重点实验室 |
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