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第一章 概论1

1.1 引言1

1.2 地球几何形状与重力场2

1.3 地球导航的定位方法7

1.4 导航用坐标系12

复习思考题13

第二章 惯性导航系统15

2.1 概述15

2.2 平台式惯导系统的工作原理21

2.3 捷联式惯导系统的工作原理30

2.4 惯性导航系统的误差分析48

2.5 惯性导航系统的初始对准58

复习思考题69

参考文献70

第三章 导航星全球定位系统71

3.1 GPS全球定位系统的组成71

3.2 GPS全球定位系统的工作原理74

3.3 GPS信号结构和导航电文89

3.4 GPS接收机的工作原理和类型92

3.5 GPS误差和误差模型99

3.6 GPS完整性要求和实现完整性的方法103

3.7 差分GPS及伪卫星技术介绍106

复习思考题108

参考文献108

第四章 其他导航系统109

4.1 多普勒导航系统109

4.2 VOR/DME近距无线电导航系统116

4.3 远程无线电导航系统118

4.4 相对导航122

4.5 天文导航128

复习思考题133

参考文献133

第五章 导航系统最优综合方法和特点135

5.1 概述135

5.2 卡尔曼滤波原理135

5.3 系统可观测性在综合导航中的意义147

5.4 综合滤波器中惯导误差方程的坐标系问题153

5.5 综合导航系统性能仿真方法160

5.6 综合滤波器的设计步骤168

5.7 多套惯导系统最优综合的意义170

复习思考题173

参考文献174

6.1 概述175

6.2 GPS/惯性综合模式175

第六章 GPS/惯性综合导航系统175

6.3 位置、速度综合178

6.4 伪距、伪距率综合190

6.5 惯性速度辅助GPS接收机环路196

复习思考题203

参考文献203

第七章 地形辅助惯性导航系统205

7.1 地形辅助导航技术概述205

7.2 地形辅助惯性导航系统的数学模型211

7.3 数字地图与地形随机线性化技术217

复习思考题225

参考文献226

第八章 其他惯性综合导航系统227

8.1 多普勒/惯性综合导航系统227

8.2 VOR/DME/惯性综合导航系统232

8.3 罗兰/惯性综合导航系统240

8.4 天文/惯性综合导航系统242

复习思考题248

参考文献249

第九章 导航系统中的容错技术250

9.1 概述250

9.2 余度敏感器结构的故障容错251

9.3 分散滤波及联合滤波算法262

9.4 系统级的故障检测及隔离268

9.5 容错综合导航系统举例271

复习思考题273

参考文献274